Электрастатычны ультрагукавы датчык высокай магутнасці для вымярэння адлегласці

Калі Ультрагукавыя датчыкі для вымярэння адлегласці вырабляюцца на бар'ерах на дрэвах у калідорах перадачы, большасць карон у калідорах не з'яўляецца гладкай паверхняй, навес з'яўляецца нелюстраным адлюстраваннем сігналу ад ультрагукавога дэтэктара, эфект ультрагукавога паглынання вялікі, і сігнал, атрыманы ультрагукавым прыладай дальнасці, будзе значна зніжаны. Такім чынам, для дакладнага вымярэння страт. Ачышчальныя даныя пад калідорам электрычнай лініі - гэта магутнае ультрагукавое абсталяванне для вымярэння адлегласці, неабходнае для беспілотніка. Магутнасць перадачы звычайна патрабуе максімальнай эфектыўнай адлегласці вымярэння не менш за 7 метраў. Таму што перадача бар'ераў з дрэвамі, на якіх засяроджваецца падраздзяленне па эксплуатацыі і абслугоўванні лініі, - гэта бар'еры з дрэвамі A і B, гэта значыць, калі вышыня дрэў роўная максімальнаму прагіну правадоў. Вертыкальная адлегласць меншая або роўная 5 метрам і 7 ​​метрам бар'ера з дрэвамі. Па-другое, ультрагукавы зонд адчувальны да каэфіцыента паглынання перашкод, які не павінен быць занадта высокім, у адваротным выпадку сігнал аднаўлення даных будзе слабым, даных аб перашкодах больш, і дакладнасць даных не можа быць гарантавана.

Магутны электрастатык URMOS Ультрагукавой датчык для вымярэння адлегласці заснаваны на канструкцыі ультрагукавога электрастатычнага пераўтваральніка. Ультрагукавой, вымяральны адлегласць да 10 метраў, і нізкая адчувальнасць да хуткасці паглынання перашкод. Яшчэ адной выдатнай асаблівасцю з'яўляецца тое, што ультрагукавы кут выяўлення высокамагутнага электрастатычнага ультрагукавога датчыка вымярэння адлегласці URMOS складае ўсяго 150. Большасць ультрагукавых датчыкаў маюць вугал выяўлення 600. Такім чынам, датчык тыпу URMOS мае высокае дазвол ультрагукавога вугла вымярэння і з'яўляецца пераважным датчыкам для схемы бар'ернай навігацыі ў такіх прыкладаннях, як робаты, якія гарантуюць, што БЛА абсталяваны з метадам ультрагукавога кампанента прамавугольнай адлегласці. Для вымярэння дакладнасці даных, атрыманых з прасекі дрэў пад лініяй электраперадачы, ультрагукавы кампанент для далізацыі, усталяваны на БЛА, апісаны ў гэтым артыкуле, выкарыстоўвае магутны электрастатычны ультрагукавы датчык адлегласці URMOS ад DFRobot.

Магутны электрастатык URMOS ультрагукавыя пераўтваральнікі - гэта плата кіравання Arduino. Рэжым інтэрфейсу - RS4$5 і шырыня імпульсу ўзроўню TTL. Далёкасць БПЛА патрабуе бесправадной перадачы даных. Ультрагукавы датчык выкарыстоўвае інтэрфейс RS485 для рэалізацыі перадачы каманд кіравання. Напрыклад, хост датчыка праходзіць. Інтэрфейс RS485 пасылае кадравую каманду ультрагукавому модулю, і трыгерны модуль пачынае рэгуляванне дыяпазону, а затым прымаючы модуль вяртаецца. Акрамя таго, модуль датчыка можа таксама счытваць ультрагукавы модуль праз інтэрфейс RS485. Бягучая тэмпература ўсталёўвае адрас ультрагукавога модуля, усталёўвае верхнюю мяжу адлегласці вымярэння ультрагукавога модуля, счытвае Датчык ультрагукавога пераўтваральніка вымярае верхнюю мяжу адлегласці і гэтак далей.

  Даданне ланцуга ланцуг датчыка адлегласці высокадакладнага пераўтваральніка да платы кіравання Arduino магутнага электрастатычнага ультрагукавога датчыка вымярэння адлегласці URM05 няпроста ўкараніць, таму сістэма дальнамернасці беспілотніка ўводзіць пашырэнне датчыка DFRduino Expansion VS. Плата дазваляе лёгка падключаць RS485 да платы кіравання Arduino. Плата пашырэння мае 14 лічбавых партоў (у тым ліку 12 сервоинтерфейсов і інтэрфейсаў сілкавання) і 6 аналагавых портаў і інтэрфейсаў сілкавання, 1 лічбавы порт вонкавага сілкавання, знешняга сілкавання і ўваходных кантактаў для аўтаматычнага пераключэння знешніх і ўнутраных крыніц сілкавання, знешняга сілкавання для лічбавых партоў і ўбудаванага сілкавання. Крыніца пераключаецца аўтаматычна.

Апаратнае забеспячэнне сістэмы дальнамернасці БПЛА ў асноўным складаецца з электрычнага БПЛА з шасцю ротарамі RX600, сістэмы кіравання палётам БПЛА, сістэмы сувязі, наземнага маніторынгу, бартавой галоўкі, тып URMOS мае электрастатычны ультрагукавы датчык высокай магутнасці. А таксама адзіночную мікракамеру тыпу SONY NEX-7 і іншыя апаратныя кампаненты. Беспілотнік узляцеў пад кантролем бортінспектара і прайшоў міма машыны. Камеры PTZ і відэазонды фіксуюць становішча ў паветры і вяртаюць іх у рэжыме рэальнага часу, а бортінспектары аналізуюць зваротныя даныя прыёмнікаў наземных станцый маніторынгу, кіруюць беспілотнікам, каб ён узляцеў на тую ж вышыню, што і дрот, каб завіснуць. Вымярэнне вертыкальнай адлегласці паміж беспілотнікам і дрэвамі ўнізе каля ультрагукавыя датчыкі набліжэння, якія нясуць карданны падвес. Дадзеныя ў рэжыме рэальнага часу і інфармацыя аб выявах накладваюцца і перадаюцца назад на наземную станцыю маніторынгу. Пры вымярэнні дрэвавага бар'ера кіруе бортінспектар. Беспілотнік выбірае 3 кропкі навядзення на тым жа ўзроўні, што і фаза вымярэння, і кожнае вымярэнне кропкі навядзення. Нарэшце, запішыце 10 стабільных даных, якія асярэдняюць 30 даных вымярэнняў, даныя апраксімуюцца як дрэвавы бар'ер пад фазавым правадніком.