Электрастатычны ультрагукавы датчык высокай магутнасці для вымярэння адлегласці

Калі Ультрагукавыя датчыкі для вымярэння адлегласці вырабляюцца на бар'ерах на дрэвах у калідорах перадачы, большасць карон у калідорах не з'яўляецца гладкай паверхняй, навес з'яўляецца нелюстраным адлюстраваннем сігналу ад ультрагукавога дэтэктара, эфект ультрагукавога паглынання вялікі, і сігнал, атрыманы ультрагукавым прыладай дальнасці, будзе значна зніжаны. Такім чынам, для дакладнага вымярэння страт. Ачышчальныя даныя пад калідорам электрычнай лініі - гэта магутнае ультрагукавое абсталяванне для вымярэння адлегласці, неабходнае для беспілотніка. Магутнасць перадачы звычайна патрабуе максімальнай эфектыўнай адлегласці вымярэння не менш за 7 метраў. Таму што перадача бар'ераў з дрэвамі, на якіх засяроджваецца падраздзяленне па эксплуатацыі і тэхнічным абслугоўванні лініі, - гэта бар'еры з дрэвамі A і B, гэта значыць, калі вышыня дрэў роўная максімальнаму прагіну правадоў. Вертыкальная адлегласць меншая або роўная 5 метрам і 7 ​​метрам бар'ера з дрэвамі. Па-другое, ультрагукавы зонд адчувальны да каэфіцыента паглынання перашкод, які не павінен быць занадта высокім, у адваротным выпадку сігнал аднаўлення даных будзе слабым, даных аб перашкодах больш, і дакладнасць даных не можа быць гарантавана.

Магутны электрастатык URMOS Ультрагукавой датчык для вымярэння адлегласці заснаваны на канструкцыі ультрагукавога электрастатычнага пераўтваральніка. Ультрагукавой, вымяральны адлегласць да 10 метраў, і нізкая адчувальнасць да хуткасці паглынання перашкод. Яшчэ адной асаблівасцю з'яўляецца тое, што ультрагукавы кут выяўлення магутнага электрастатычнага ультрагукавога датчыка вымярэння адлегласці URMOS складае ўсяго 150. Большасць ультрагукавых датчыкаў маюць вугал выяўлення 600. Такім чынам, датчык тыпу URMOS мае высокае дазвол ультрагукавога вугла вымярэння і з'яўляецца пераважным датчыкам для схемы бар'ернай навігацыі ў такіх прыкладаннях, як робаты, якія гарантуюць, што БПЛА абсталяваны з метадам ультрагукавога кампанента прамавугольнай адлегласці. Для вымярэння дакладнасці даных, атрыманых з прасекі дрэў пад лініяй электраперадач, ультрагукавой кампанент дальнамеру, усталяваны на БЛА, апісаны ў гэтым артыкуле, выкарыстоўвае магутны электрастатычны ультрагукавы датчык адлегласці URMOS ад DFRobot.

Магутны электрастатык URMOS ультрагукавыя пераўтваральнікі - гэта плата кіравання arduino. Рэжым інтэрфейсу - RS4$5 і шырыня імпульсу ўзроўню TTL. Ультрагукавы датчык выкарыстоўвае інтэрфейс RS485 для рэалізацыі перадачы каманд кіравання. Напрыклад, хост датчыка праходзіць. Інтэрфейс RS485 пасылае кадравую каманду ультрагукавому модулю, і трыгерны модуль пачынае рэгуляванне дыяпазону, а затым прымаючы модуль вяртаецца. Акрамя таго, модуль датчыка можа таксама счытваць ультрагукавы модуль праз інтэрфейс RS485. Бягучая тэмпература ўсталёўвае адрас ультрагукавога модуля, усталёўвае верхнюю мяжу адлегласці вымярэння ультрагукавога модуля, счытвае Датчык ультрагукавога пераўтваральніка вымярае верхнюю мяжу адлегласці і гэтак далей.

  Даданне ланцуга ланцуг датчыка адлегласці высокадакладнага пераўтваральніка да платы кіравання arduino магутнага электрастатычнага ультрагукавога датчыка вымярэння адлегласці URM05 няпроста ўкараніць, таму ў сістэме дальнасці беспілотніка ёсць пашырэнне датчыка DFRduino Expansion VS. Плата дазваляе лёгка падключаць RS485 да платы кіравання arduino. Плата пашырэння мае 14 лічбавых партоў (у тым ліку 12 сервоинтерфейсов і інтэрфейсаў харчавання) і 6 аналагавых .it портаў і інтэрфейсаў харчавання, 1 лічбавы порт вонкавага тэрмінала харчавання, вонкавага тэрмінала харчавання і ўваходных кантактаў для аўтаматычнага пераключэння знешніх і ўнутраных крыніц харчавання, вонкавага блока харчавання для лічбавых партоў і ўбудаванай крыніцы харчавання. Крыніца пераключаецца аўтаматычна.

Апаратнае забеспячэнне сістэмы дальнамернасці БПЛА ў асноўным складаецца з электрычнага БПЛА з шасцю ротарамі RX600, сістэмы кіравання палётам БПЛА, сістэмы сувязі, наземнага маніторынгу, бартавой галоўкі, тыпу URMOS з электрастатычным ультрагукавым датчыкам высокай магутнасці. А таксама адзіночнай мікракамеры тыпу SONY NEX-7 і іншых апаратных кампанентаў. Беспілотнік узляцеў пад кіраваннем бортаінспектара і прайшоў міма машыны. Камеры PTZ і відэазонды фіксуюць становішча ў паветры і вяртаюць іх у рэжыме рэальнага часу, а бортаінспектары аналізуюць зваротныя даныя прыёмнікаў наземных станцый маніторынгу, кіруюць беспілотнікам, каб ён узляцеў на тую ж вышыню, што і дрот, каб завіснуць. Вымярэнне вертыкальнай адлегласці паміж беспілотнікам і дрэвамі ўнізе побач з ультрагукавыя датчыкі набліжэння, якія нясуць карданны падвес. Дадзеныя ў рэжыме рэальнага часу і інфармацыя аб выявах накладваюцца і перадаюцца назад на наземную станцыю маніторынгу. Пры вымярэнні дрэвавага бар'ера кіруе бортінспектар. Беспілотнік выбірае 3 кропкі навядзення на тым жа ўзроўні, што і фаза вымярэння, і кожнае вымярэнне кропкі навядзення. Нарэшце, запішыце 10 стабільных даных, у выніку асярэдняючы 30 даных вымярэнняў, даныя апраксімуюцца як дрэвавы бар'ер пад фазавым правадніком.