Cén fáth braiteoirí ultrasonaic a úsáid le haghaidh cúnamh dearadh feithicleach ? (2）

anailís ar fhachtóirí agus bearta trasnaíochta Déantar

Ceann de na míbhuntáistí is mó a bhaineann le húsáid braiteoirí iolracha chun tonnta ultrasonaic a tharchur go comhthreomhar ná go bhfuil an cur isteach níos tromchúisí, go háirithe an cur isteach comhartha idir na braiteoirí. Is iad seo a leanas na príomhfhachtóirí is cúis le cur isteach:

1) Earráid suiteála an braiteoirí ultrasonaic arduino : Is é giniúint na dtonnta ultrasonaic an tonnchrith meicniúil den chriostail piezoelectric, agus is furasta cur isteach a dhéanamh ar an nasc idir na braiteoirí tarchurtha agus glactha; má tá an braiteoir agus an talamh claonta nó suiteáilte ró-íseal, is furasta an braiteoir glactha a fháil. Spreagann an tonn frithchaite ón talamh an MCU chun briseadh.

2) Tionchar an sidelobe ultrasonaic: Tar éis an tonn tarchurtha a bheith thart, is é an chéad tonn a fhaigheann an braiteoir glactha an crosstalk trí tonn, arb é sidelobe bhíoma an fhoinse in aice nó go sroicheann sé go díreach an trasducer glactha trí dhíraonadh ag an trasducer tarchurtha De bharr an fheiste [3]. Dá bhrí sin, nuair a shuiteáil an braiteoir ultrasonaic, ba chóir go mbeadh an fad idir an dá probes níos mó ná 3cm.

3) Trasnaíocht tonnchrith iarmharach ultrasonaic: Astaíonn braiteoir an tarchuradóra 8 sraith de thonnta ultrasonaic gach uair, gach ceann acu le 5~8 tonnform. Nuair a bhíonn an constaic sách gar, is féidir leis an gcéad sraith de thonnfhoirmeacha cur isteach ar an MCU a spreagadh. Sa chás seo, níl an tonn ultrasonaic a d'fhéadfadh a bheith astaithe agus tú ag fágáil an idirbhriseadh maolaithe go hiomlán. Nuair a chuirtear an t-idirbhriseadh ar siúl an chéad uair eile, cuirfear tús leis an idirbhriseadh MCU láithreach, agus beidh sonraí trasnaíochta mar thoradh air.

4) Tras-chur isteach ultrasonaic: Tarchuireann braiteoirí ilchainéil go comhthreomhar, ní fhéadfaidh na dtonnta ultrasonaic frithchaite a fhaigheann an braiteoir glactha a bheith astaithe ag an braiteoir tarchurtha comhfhreagrach, agus níl na comharthaí idir na braiteoirí sioncrónaithe, ionas go mbeidh sé éasca a chur faoi deara go bhfuil an t-am tomhais míchruinn. Is mar gheall ar an gcúis seo a tháinig go leor sonraí trasnaíochta le feiceáil sa turgnamh.

D'fhonn sciath iar-chreathadh agus tras-chur isteach an braiteoirí achar ultrasonaic , glacann an microcomputer aon-sliseanna an modh idirbhriste truicear íseal-leibhéal, agus stoptar an tarchur ultrasonaic i bhfo-ghnáthamh seirbhíse idirbhriste. Tar éis don MCU an t-idirbhriseadh a spreagadh, le linn na tréimhse inar féidir leis an braiteoir glactha an tonn frithchaite a fháil, rinneadh é a fhorghníomhú go timthriallach san fho-ghnáthamh seirbhíse idirbhriste, ag fanacht leis an tonn ultrasonaic frithchaite a mhaolú go dtí nach féidir leis an gcóras é a aithint sula n-éireoidh sé as an idirbhriseadh.

Calabrú turgnamhach

Is é 10cm crios dall an chórais raoin. Ós rud é go nglactar na bearta chun constaicí a sheachaint nuair a shocraítear go mbeidh an robot 40 ~ 50cm ar shiúl ón gconstaic sa chlár, ní dhéanfaidh crios dall an chórais raoin difear do sheachaint constaicí an róbait. Suiteáil an córas raoin ar an robot, agus úsáid slat plaisteach le ga 1cm chun bogadh os comhair an robot chun íogaireacht an chórais raoin pointe ar phointe a bhrath. Roghnaítear an pointe braite ar líne dhíreach comhthreomhar leis an braiteoir ultrasonaic, le lárlíne an dá braiteoir mar an t-ionad, roghnaítear pointe gach 5cm ar an dá thaobh, agus roghnaítear 4 phointe ar gach taobh. Is féidir a fheiceáil ó na torthaí tomhais go bhfuil earráid tomhais an bhóthair chlé agus an lárbhealaigh laistigh de 2%, agus tá earráid an bhóthair dheis ró-mhór. Baineann an difríocht seo le cruinneas suiteála an braiteora. Ina theannta sin, is féidir le feidhmíocht an braiteora an difríocht seo a chur faoi deara freisin. Ina theannta sin, faightear an luach tagartha tomhaiste 40 trí iniúchadh amhairc, agus beidh tionchar ag an earráid tomhais seo freisin ar anailís earráide an toraidh tomhais.

De réir an mhodha tomhais thuas, braitear íogaireacht an chórais raoin pointe ar phointe, agus raon tomhais an braiteoir doimhneacht ultrasonaic

is féidir a fháil. Ó raon tomhais an chalabrú turgnamhach, ní aimsítear limistéar beag den chóras raon. Tá tionchar aige seo go príomha ar uillinn bhíoma an braiteora. I gcás spriocanna nach bhfuil ingearach leis an bhíoma tarchuir, is féidir leis an braiteoir a bhfuil uillinn bhíoma mór aige macallaí níos láidre a fháil. Comhartha, agus an uillinn bhíoma níos cúinge, is amhlaidh is mó tairbhe é chun cur isteach na dtonnta scaipthe a laghdú. Tá sé an-riachtanach braiteoir a roghnú le uillinn bhíoma oiriúnach le haghaidh tomhas omni-directional. Léiríonn na torthaí turgnamhacha, laistigh d'achar sábháilte an robot, gur féidir leis an gcóras raoin na coinníollacha comhshaoil ​​os a chomhair a bhrath i ngach treo agus go cruinn, agus ní chuirfidh na sonraí tomhais isteach ar riachtanais sheachaint constaicí an robot.

4 Conclúid

Sa pháipéar seo, déantar córas raon feidhme robot ardfheidhmíochta a dhearadh, a úsáideann braiteoirí iolracha chun oibriú go comhthreomhar, a fheabhsaíonn feidhmíocht fíor-ama an raon, agus go héifeachtach sciathaíonn trasnaíocht an chórais chun freastal ar riachtanais sheachaint robot soghluaiste. Má fheabhsaítear an córas, is féidir é a dhearadh mar radar aisiompaithe carr chun feidhmíocht sábháilteachta an ghluaisteáin a fheabhsú.

D'fhonn na heasnaimh i suíomh agus loingseoireacht ultrasonaic a réiteach, soláthraíonn an t-alt seo réiteach don braiteoir ultrasonaic-MB1004. Is braiteoir cóngarachta é an braiteoir seo a bhfuil aschur comhartha aláraim ardleibhéil agus ísealleibhéil aige. Is féidir leis an raon intomhaiste 213cm a bhaint amach, atá oiriúnach do bhrath coisithe agus páirceáil. Brath etc. Nuair a théann coisí isteach sa raon braite, aschuirfidh MB1004 comhartha aláraim ó leibhéal íseal go hardleibhéal. Ag an am céanna, tá an fheidhm aige freisin achar sonrach an sprioc a aschur, agus na sonraí achair a aschur trí RS232. Is braiteoir ultrasonaic an-ísealchostas é MB1004 le haghaidh braite daonna. Tá sé oiriúnach freisin do bhrath limistéar cóngarachta, braite coisithe, bothanna / bothanna, loingseoireacht uathoibríoch robot, loingseoireacht uathrialach, eagair ilbhraiteora, braite gar-raon agus réimsí eile.