Proč používat ultrazvukové senzory pro asistenci při navrhování automobilů?(2）)

analýza interferenčních faktorů a opatření Je provedena

Jednou z největších nevýhod použití více senzorů pro paralelní přenos ultrazvukových vln je to, že rušení je vážnější, zejména rušení signálu mezi senzory. Hlavní faktory, které způsobují rušení, jsou následující:

1) Chyba instalace Ultrazvukové senzory arduino : Generování ultrazvukových vln je mechanické chvění piezoelektrického krystalu a spojení mezi vysílacími a přijímacími senzory snadno způsobuje rušení; pokud jsou senzor a země nakloněny nebo instalovány příliš nízko, přijímací senzor je snadno přijímatelný. Odražená vlna od země spustí MCU k přerušení.

2) Vliv ultrazvukového postranního laloku: Po skončení vysílací vlny je první vlnou přijímanou přijímacím senzorem přeslechová vlna, která je paprskovým postranním lalokem blízkého zdroje nebo se přímo dostane k přijímacímu převodníku prostřednictvím difrakce vysílacího převodníku Způsobené zařízením [3]. Proto by při instalaci ultrazvukového senzoru měla být vzdálenost mezi dvěma sondami větší než 3 cm.

3) Ultrazvukové zbytkové vibrační interference: Senzor vysílače vysílá pokaždé 8 sad ultrazvukových vln, každá s 5~8 průběhy. Když je překážka relativně blízko, první sada křivek může spustit přerušení MCU. V tomto případě nebyla ultrazvuková vlna, která může být vyzařována při výstupu z přerušení, zcela utlumena. Při příštím zapnutí přerušení se přerušení MCU spustí okamžitě, což má za následek rušení dat.

4) Ultrazvukové křížové rušení: Vícekanálové senzory vysílají paralelně, odražené ultrazvukové vlny přijaté přijímacím senzorem nemusí být vysílány odpovídajícím vysílacím senzorem a signály mezi senzory nejsou synchronizovány, takže je snadné způsobit nepřesnost doby měření. Mnoho interferenčních dat, která se objevila v experimentu, je způsobeno tímto důvodem.

Za účelem odstínění následných vibrací a křížového rušení ultrazvukové senzory vzdálenosti , jednočipový mikropočítač přijme režim nízkoúrovňového spouštěcího přerušení a ultrazvukový přenos se zastaví v podprogramu služby přerušení. Poté, co MCU spustí přerušení, během doby, kdy přijímající senzor může přijímat odraženou vlnu, bylo toto cyklicky vykonáváno v podprogramu služby přerušení a čekalo se, až odražená ultrazvuková vlna zeslábne, dokud ji systém nerozpozná, než opustí přerušení.

Experimentální kalibrace

Slepá zóna zaměřovacího systému je 10 cm. Vzhledem k tomu, že opatření k vyhýbání se překážkám se provádějí, když je robot v programu nastaven na vzdálenost 40~50 cm od překážky, neovlivní slepá zóna systému vyhýbání se překážkám robota. Nainstalujte zaměřovací systém na robota a použijte plastovou tyč o poloměru 1 cm k pohybu před robotem, abyste zjistili citlivost zaměřovacího systému bod po bodu. Detekční bod je vybrán na přímce rovnoběžné s ultrazvukovým senzorem, se středovou osou dvou senzorů jako středem, bod je vybrán každých 5 cm na obě strany a 4 body jsou vybrány na každé straně. Z výsledků měření je vidět, že chyba měření levé silnice a střední cesty je do 2 % a chyba pravé silnice je příliš velká. Tento rozdíl souvisí s přesností instalace snímače. Tento rozdíl může navíc způsobit i výkon snímače. Kromě toho je naměřená referenční hodnota 40 získána vizuální kontrolou a tato chyba měření také ovlivní chybovou analýzu výsledku měření.

Podle výše uvedené metody měření je citlivost zaměřovacího systému detekována bod po bodu a rozsah měření ultrazvukový snímač hloubky

lze získat. Z rozsahu měření experimentální kalibrace není detekována malá oblast měřícího systému. To je ovlivněno především úhlem paprsku snímače. U cílů, které nejsou kolmé k vysílanému paprsku, může senzor s velkým úhlem paprsku získat silnější echa. Signál a čím užší je úhel paprsku, tím výhodnější je snížit rušení rozptýlených vln. Pro všesměrové měření je velmi nutné vybrat snímač s vhodným vyzařovacím úhlem. Experimentální výsledky ukazují, že v bezpečné vzdálenosti od robota může zaměřovací systém detekovat podmínky prostředí před ním ve všech směrech a přesně a naměřená data nebudou narušovat potřeby robota vyhýbat se překážkám.

4 Závěr

V tomto článku je navržen vysoce výkonný systém měření vzdálenosti robota, který využívá více senzorů k paralelní práci, což zlepšuje výkon měření v reálném čase a účinně chrání rušení systému, aby splnil požadavky na vyhýbání se mobilním robotům. Pokud je systém vylepšen, může být navržen jako couvací radar pro zlepšení bezpečnosti vozu.

Aby bylo možné vyřešit nedostatky v ultrazvukovém určování polohy a navigaci, tento článek poskytuje řešení pro ultrazvukový senzor-MB1004. Tento senzor je senzor přiblížení s výstupem signálu alarmu vysoké a nízké úrovně. Měřitelný dosah může dosáhnout 213 cm, což je vhodné pro detekci chodců a parkování. Detekce atd. Když chodec vstoupí do detekčního rozsahu, MB1004 vydá poplachový signál z nízké úrovně na vysokou úroveň. Současně má také funkci výstupu specifické vzdálenosti cíle a výstupu dat vzdálenosti přes RS232. MB1004 je velmi levný ultrazvukový senzor pro detekci člověka. Je také vhodný pro detekci blízké oblasti, detekci chodců, kabiny/kiosky, automatickou navigaci robotů, autonomní navigaci, multisenzorová pole, detekci blízkého dosahu a další pole.