Toepassing van ultrasoniese sensor in robot outomatiese navigasie

Robot outonome posisionering en navigasie van ultrasoniese vlaksensor is eenvoudig, maar dit moet gebaseer wees op die kombinasie van kaartdata + algoritme om ware outomatiese outomatiese navigasie te bereik; robotnavigasie kan in drie dele verdeel word, insluitend posisionering, kartering en bewegingsbeheer. Wat outonome navigasie moet oplos, is die outonome interaksie tussen intelligente mobiele robotte en die omgewing, veral die punt-tot-punt outonome beweging, wat meer tegniese ondersteuning vereis.

Soos ons almal weet, is miere en bye uitstekende navigators in die diereryk. Sahara-miere kan in strawwe toestande bo 60°C kos soek en oorleef. In hierdie uiterste omgewing kan hulle nie feromoon gebruik om hul lang afstand terug na die nes te volg soos ander miere nie. In plaas daarvan gebruik hulle 'n biologiese berekening wat padintegrasie genoem word. Hulle gebruik die lughelderheidskompas (hulle manier om lughelderheid en -kleur te sien verskil baie van mense en metrologiese stimuli om die huidige posisie te skat. Padintegrasie kan nie net gebruik word om veilig terug te keer na die nes nie, maar ook om te help om sogenaamde vektorgeheue aan te leer. Daar is getoon dat hierdie herinneringe voldoende is vir miere en bye om doelgerigte navigasie te produseer. Omdat hierdie vermoëns van navigasie ultrasoniese afstand transducer kan toelaat dat miere en bye honderde kilometers navigeer, hierdie beheer stelsel het groot potensiaal in die toepassing van kunsmatige agent toerusting.

 

Met die ontwikkeling van tegnologiese outomatisering maak mense staat op masjienleer en vektorgebaseerde navigasiestelsels wat deur insekte geïnspireer is. Agenttoestelle kan sleutelliggings bereik sonder om op GPS staat te maak om ware outomatisering te bereik. Die robot kan die inligting wat deur kameras en ander sensors verkry word, gebruik om te leer hoe om onafhanklik te navigeer op grond van omgewingssensoriese leidrade.

 

Effektiewe hindernisvermyding

 

Gebaseer op die diepgaande leer van beeldgebaseerde opsporing van menslike liggaamsdele, kan ons sien dat die kind voor die robot beweeg, wat die robot kan belemmer. Die robot moet herken of dit 'n mens of 'n fiets is. Daarom, die opsporing en herkenning van menslike liggaamsdele vereis nie net lidar , Die samesmelting van multi-sensor data is ook nodig om effektiewe hindernis vermyding en outonome navigasie te bereik. Die twee tipes ultrasoniese sensors wat vir outomatiese robotnavigasie gebruik word. Die ultrasoniese hindernis vermyding sensor is 'n hoë-resolusie (1 mm), hoë-presisie en lae-krag ultrasoniese sensor. Dit is ontwerp om nie net interferensie geraas te hanteer nie, maar ook om geraasinterferensie te weerstaan. En vir teikens van verskillende groottes en wisselende toevoerspannings is sensitiwiteitskompensasie gemaak. Dit het ook standaard interne temperatuur kompensasie, wat die gemete afstand data meer akkuraat maak. As dit in binnenshuise omgewings gebruik word, is dit 'n baie goeie laekoste-oplossing!

 

Nie-kontak ultrasoniese sensor is 'n hoë-resolusie (1 mm), hoë-presisie, lae-krag ultrasoniese sensor. Dit is ontwerp om nie net interferensie geraas te hanteer nie, maar ook om geraasinterferensie te weerstaan. En vir teikens van verskillende groottes en wisselende toevoerspannings is sensitiwiteitskompensasie gemaak. Dit het ook standaard interne temperatuur kompensasie en opsionele eksterne temperatuur kompensasie, wat die gemete afstand data meer akkuraat maak. Direkte uitset van akkurate afstandlesings bespaar MCU-hulpbronne en is meer geskik vir gebruik in robotika.

 

Ultrasoniese posisionering navigasie

Die werkbeginsel van ultrasoniese posisionering en navigasie is dat die ultrasoniese sensor ultrasoniese golwe uit die sendersonde uitstraal, en die ultrasoniese golwe teëkom hindernisse in die medium en keer terug na die ontvangstoestel. Deur die ultrasoniese refleksiesein wat deur homself uitgestraal word te ontvang, en die voortplantingsafstand te bereken volgens die tydsverskil tussen ultrasoniese emissie en eggo-ontvangs en die voortplantingspoed, kan die afstand vanaf die hindernis na die robot verkry word, dit wil sê die formule: S=Tv/2 waar T —Die tydsverskil tussen ultrasoniese transmissie en ontvangs; v—golfspoed van ultrasoniese voortplanting in die medium.

voordeel:

lae koste

Dit kan voorwerpe herken wat nie deur infrarooi sensors herken kan word nie, soos glas, spieëls, swart liggame en ander hindernisse;

 

Nadele:

Dit word maklik beïnvloed deur die weer, die omliggende omgewing (spekulêre weerkaatsing of beperkte straalhoek), sowel as die skaduwee van hindernisse, growwe oppervlaktes en ander eksterne omgewings; omdat die voortplantingsafstand van ultrasoniese golwe in die lug relatief kort is, is die toepassingsreeks klein en die afstandmeting relatief klein en kort verkrygingspoed en swak navigasieakkuraatheid.